1. Principio técnico: El bus CAN adopta el principio técnico de detección distribuida de conflictos y temporización de bits no destructiva, y se comunica a través de los nodos del bus que comparten el medio de transmisión (como el par trenzado). EtherCAT se basa en la tecnología Ethernet y utiliza la estructura maestro-esclavo y el método de difusión maestro para lograr la comunicación síncrona de múltiples dispositivos esclavos dentro de una trama Ethernet.
2. Velocidad de transmisión: La velocidad de transmisión del bus CAN suele oscilar entre unos pocos cientos de kbps y varios 1 Mbps, lo que resulta adecuado para aplicaciones de velocidad media y baja. EtherCAT admite velocidades de transmisión más altas, que suelen alcanzar los 100 Mbps. Incluso con la tecnología EtherCAT G, la velocidad de transmisión puede alcanzar los 1000 Mbit/s o más, lo que resulta adecuado para aplicaciones de alta velocidad que requieren una comunicación rápida en tiempo real.
3. Tiempo real y sincronización: EtherCAT garantiza la transmisión de datos en tiempo real, y la transmisión de datos solo recibe el límite de tiempo seguro entre dos tramas. La sincronización única de EtherCAT garantiza que todos los nodos se activen sincrónicamente, y el tiempo de fluctuación de la señal de sincronización es mucho menor a 1 µs.
4. Limitación de la longitud del paquete de datos: EtherCAT rompe la limitación de la longitud del paquete SDO en el bus Can.
5. Modo de direccionamiento: EtherCAT puede atravesar varios nodos en una sola transmisión, y la estación maestra se direcciona según la dirección establecida para cada estación esclava. Los métodos de direccionamiento se dividen en: direccionamiento de difusión, direccionamiento de incremento automático, direccionamiento de punto fijo y direccionamiento lógico. Los métodos de direccionamiento de nodos CAN se dividen en: direccionamiento físico y direccionamiento de difusión.
6. Topología: La topología CAN más utilizada es la de bus. EtherCAT admite prácticamente todas las topologías: estrella, lineal, árbol, conexión en cadena, etc., y admite diversos medios de comunicación, como cables y fibra óptica. Además, su función de intercambio en caliente garantiza la flexibilidad de conexión entre dispositivos.
En resumen, en las aplicaciones de codificadores, existen diferencias significativas entre el bus CAN y EtherCAT en cuanto a principios técnicos, velocidad de transmisión, rendimiento y sincronización en tiempo real, restricciones de longitud de paquetes de datos, métodos de direccionamiento y estructuras topológicas. Es necesario seleccionar un protocolo de comunicación adecuado según las necesidades y escenarios reales.